Ajuste
avanzado de servomotores y puesta
en marcha del bucle de servo PacHP para máquinas de alta dinámica

Un flujo de trabajo de puesta en marcha de bucle servo PacHP estructurado con OPTIO para el ajuste del ancho de banda, filtrado de resonancia y validación final del movimiento.

Donde importa

Cuando las opciones de ajuste del servomotor impactan directamente el rendimiento dinámico

La sintonización estándar de servomotores puede proporcionar una base estable, pero las máquinas exigentes pueden requerir un proceso de sintonización más controlado cuando el ancho de banda, la resonancia y la validación del movimiento se vuelven críticos.

Indexación de alta velocidad

Reducir el tiempo de asentamiento manteniendo la estabilidad durante ciclos de indexación repetitivos de alta velocidad.

Sincronización multieje

Menor error de seguimiento donde el movimiento coordinado depende del seguimiento preciso de la posición en múltiples ejes.

Posicionamiento punto a punto

Mejorar el comportamiento de asentamiento y la repetibilidad para movimientos de posicionamiento con requisitos de tiempo de ciclo exigentes

Ejes mecánicos resonantes

Utilice análisis FFT y filtrado de muesca cuando la resonancia mecánica limite el ancho de banda de bucle cerrado alcanzable.

Descripción técnica

Desde la puesta en marcha del eje estable hasta la respuesta dinámica optimizada

01

Identificar la dinámica de la máquina

Utilice el ajuste automático para estimar la inercia, la fricción, la rigidez y los modos de resonancia antes de intentar ajustes agresivos del bucle.

02

Ajustar ancho de banda

Utilice el control deslizante del nivel de ancho de banda para adaptar progresivamente el ancho de banda en bucle cerrado al requisito de la aplicación.

03

Filtrar resonancias limitadoras

Aplique filtros de muesca cuando la resonancia mecánica esté cerca del ancho de banda de bucle cerrado y restrinja el rendimiento.

FLUJO DE TRABAJO

Una secuencia práctica para la puesta a punto y puesta en marcha de servomotores

Una guía práctica de puesta en marcha para ajustar los bucles de velocidad y posición de PacHP en OPTIO — desde el autoajuste hasta el filtrado de resonancia y la validación.

Contenidos

1. Preparación y configuración

2. Identificación de resonancias

3. Ancho de banda en reposo

4. Ajuste y prueba de movimiento

5. Validación final

Paso 01

Preparación de eje y configuración de ajuste de servo

Antes de comenzar el proceso de ajuste, verifique que la configuración del motor esté completa y que el eje o el carro puedan moverse libremente.

Confirme que la identificación del motor y la configuración de retroalimentación estén completas.
Asegúrese de que el eje mecánico pueda moverse de forma segura.
Configure los parámetros de auto-ajuste de OPTIO para la aplicación.
Define límites de seguridad apropiados antes de activar el variador.

Paso 02

Ajuste de servomotores e identificación de resonancias

Ejecute la secuencia de autoajuste para establecer el modelo de eje inicial e identificar posibles limitaciones mecánicas.

Inicia el proceso de autoajuste de OPTIO.
Revisar los resultados de la FFT para las frecuencias de resonancia mecánica.
Configure filtros de muesca cuando se detecten resonancias significativas.
Comienza con las frecuencias de resonancia más altas cuando hay varios picos presentes.
Limita la corriente de accionamiento a aproximadamente 5–10% antes de activar el eje.

Paso 03

Ajuste de ancho de banda en vacío

Aumente el nivel de ancho de banda progresivamente y verifique que el motor permanezca estable en reposo.

Aumenta el nivel de ancho de banda en incrementos controlados.
Comprobar si hay ruido, vibración o autooscilación en reposo.
Continúe aumentando el ancho de banda solo mientras el motor permanezca estable.
Reduce el nivel de ancho de banda si aparece inestabilidad.

Paso 04

Nivel de ajuste del servo y validación del movimiento

Una vez establecida la estabilidad en reposo, ajuste el nivel de sintonización y evalúe el eje durante movimientos pequeños.

Refine el nivel de ajuste mientras supervisa la estabilidad en punto muerto.
Reduce el ancho de banda si los ajustes de sintonización introducen ruido u oscilación.
Aplica perfiles incrementales pequeños de posición o velocidad.
Verifique que el motor permanezca estable durante todo el movimiento.
Vuelve al ajuste de afinación si aparece inestabilidad durante el movimiento.

Paso 05

Validación final y liberación de límite de corriente

Complete el proceso de ajuste solo una vez que el eje sea estable tanto en reposo como en movimiento.

Confirmar comportamiento estable sin ruido u oscilaciones excesivas.
Validar la respuesta durante movimientos incrementales representativos.
Revise el ancho de banda, el nivel de sintonización y los filtros activos.
Libera el límite de corriente temporal y restaura el valor de operación permitido.
Guarda los parámetros de ajuste validados antes de finalizar el proceso de autoajuste.

Ejemplo de aplicación

La resonancia mecánica limita el ancho de banda alcanzable antes de la filtración de muesca.

En el siguiente ejemplo, el ejemplo referenciado utiliza un servomotor, un codificador, un acoplamiento de alta rigidez y una inercia de carga.

Una resonancia a 664 Hz limita el rendimiento alcanzable.

Mejora medida tras ajuste avanzado

Reducción de errores posterior

Inicio

±25 pulg

Ancho de banda + ajuste

±10 pulgadas

Con filtro de muesca

±5 pulgadas

Aumento de ancho de banda controlado

Resonancia dominante

664 Hz

Ancho de banda inicial estable

60%
de máximo ancho de banda

Límite de ancho de banda del prefiltro

70%
de máximo ancho de banda

Después de la activación del filtro de muesca

RANGO TOTAL DE AFINACIÓN

Una vez identificada y filtrada la resonancia, el bucle de control puede operar en un rango de ancho de banda más amplio mientras se reduce significativamente el error de seguimiento.

Video técnico

Mira el flujo de trabajo completo de ajuste avanzado de servos

Observe cómo la secuencia de puesta en marcha pasa de la identificación de ejes al ajuste de ancho de banda, el filtrado de resonancia y la validación final del movimiento.

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Si necesita soporte para poner en marcha su aplicación

Podemos ayudarte a definir los ajustes finales de afinación a partir de la resonancia medida, incrementos controlados de ancho de banda y validación del error de seguimiento.